Królikarnia zawdzięcza swoją nazwę czasom saskim, kiedy urządzono tu zwierzyniec i modnym wówczas zwyczajem polowano na króliki. Pałac zbudowany został w latach 80-tych XVIII wieku przez Karola Thomatisa hrabiegode Valery, według projektu Dominika Merliniego. Za sprawą Thomatisa na terenie Królikarni znalazły się browar, cegielnia, karczma, młyn i stodoła, a także położona na zboczu wąwozu kuchnia, w której w wieku XIX znajdowała się biblioteka. W 1816 r. Królikarnię nabył Michał Hieronim Radziwiłł.

W 1849 r. kupił ją Ksawery Pusłowski. Należał on do słynnej rodziny kolekcjonerów i znawców sztuki. W 1879 r. Królikarnia padła ofiarą pożaru. Dokonana przez Pusłowskich odbudowa była jednym z pionierskich dokonań w dziejach polskiego konserwatorstwa. W 1889 r. Królikarnia przeszła na własność Marty hr. Krasińskiej. W 1939 r. oraz w 1944 r. podczas walk Powstania Warszawskiego, pałac został ponownie zniszczony. Decyzja o odbudowie z przeznaczeniem na zbiory rzeźb Xawerego Dunikowskiego zapadła w 1948 r.

Miały się tu również znaleźć mieszkanie i pracownia artysty, jednak odbudowę ukończono dopiero w 1965 r., w rok po śmierci Dunikowskiego. W zabytkowym parku, podobnie jak w całej Królikarni historia łączy się ze współczesnością. W otoczeniu drzew i krzewów tworzymy Park Rzeźby, w którym prezentujemy wybrane prace z bogatej kolekcji Muzeum Narodowego w Warszawie. Szczególne znaczenie mają dla nas prace związane z działalnością Xawerego Dunikowskiego i udostępnianiem jego twórczości znajdującej się w naszych zbiorach. 

W Królikarni organizujemy wystawy, spektakle, spotkania, konferencje, pokazy filmowe, koncerty oraz imprezy plenerowe odbywające się w otaczającym pałac romantycznym parku. Nasze muzeum posiada największą kolekcję rzeźby w kraju, na którą składają się prace powstałe od piętnastego wieku do dnia dzisiejszego. Utrzymanie tak wielkiej i zróżnicowanej kolekcji w dobrym stanie jest naszym obowiązkiem, stanowi dla nas wyzwanie, a zarazem przywilej. Pragnąc stworzyć znaczące centrum studiów nad rzeźbą prowadzimy też badania oraz działalność wydawniczą. Nasze zainteresowania naukowe i artystyczne bazują na dwóch źródłach: historii naszej placówki oraz nowoczesnym rozumieniu pojęcia rzeźby, która może przybrać formę figury z marmuru lub brązu, albo stanowić sztukę publiczną zgodnie z koncepcją rzeźby społecznej Josepha Beuysa. Dlatego w naszym programie można znaleźć tradycyjne wystawy muzealne, a także eksperymentalne performance oraz nieoczekiwane wydarzenia, takie jak koncerty o wschodzie słońca W brzask, ogródek warzywny uprawiany przez odwiedzających  muzeum, lub mistyczne rytuały muzułmańskie odprawiane wśród eksponatów sztuki zachodnioeuropejskiej.